箭式导弹的研发起始于1986年，当时鹰国和大卫国签署备忘录，开始联合投资研发箭式导弹，其作战目标就是当时周边国家装备的“飞毛腿”、“侯赛因”“蛙”式短程弹道导弹。

这样几年过去了，到了1990年8月，大卫国试射了首枚箭-1型反导导弹，箭-1型导弹是一种两级固体导弹。它是不成功的，在进行9次试射后，大卫国终止了箭-1导弹的发展，转而研制更小、更快、杀伤力更强的箭-2导弹。

箭-2的首次试射在1995年7月30日。但箭式导弹的发展的真正重大突破，是在1999年11月1日。当天箭-2导弹进行了首次拦截试验，成功拦截了一枚模拟“飞毛腿”的靶弹。这样，大卫国成为世界上首个成功开发、建造和使用反导系统的国家。

前前后后，过去了十几年。这套系统最终算是成熟起来了，同时，鹰国也开始研发起来了他们的td和nd。