守百济都城泗沘城).

刘仁轨与新罗兵一起援救刘仁愿，并击退围攻百济军，与城中的刘仁愿会合。这时苏定方征讨高丽，围攻平壤没有攻克。唐军因战事不利，又值大雪，遂退出平壤，刘仁轨自请留守。

于是，刘仁轨，刘仁愿都留在了半岛上.

龙朔三年，百济王扶余丰猜疑福信争权，杀了福信。又闻唐兵骤至，急遣使者到倭国高句丽求援。倭国毛野稚子等率二万余人攻新罗.

李治诏令右威卫将军孙仁师率领军队渡过渤海到来了，士气振奋，随后孙仁师、刘仁愿以及新罗国王金法敏率领陆军进发，刘仁轨和杜爽、扶余隆沿着熊津、白江进军去和陆军会合。刘仁轨在白江口遇上了倭国的军队，唐军四战皆捷，焚烧倭国战船四百艘，海水都映红了。扶余丰脱身逃走，其宝剑被缴获。百济的王子扶余忠胜、扶余忠志率领自己的兵众和倭国的军队投降.

白江口之战的大胜，直接结束了新罗与百济间的长期纠纷，同时使倭国受到严重打击。倭国失败的直接后果是，停止了对朝鲜半岛的扩张，大约在千余年之内，未曾向朝鲜半岛用兵。